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上田駅から上田城まで約1.5キロメートル。徒歩約20分です。
上田駅からは循環バスも出ていますのでバスで行くことも可能です。
http://ueda-cb.gr.jp/uedajo/
逆経路あり: https://navirec.amedia.co.jp/7849/ 

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